こんにちは。ソリューション開発部 Pepper分科会の桑原です。

Pepperアプリケーションを開発するとき、動作を自分でつくることも出来ますが、標準で入っているアニメーションを組み合わせて作れたほうが楽ですよね。

ただ、ボックス名からだけだと動作のイメージがしづらく、どの標準アニメーションが最適か悩むことがあると思います。(ネットを調べてもなかなか該当する記事もないですよね。)

なので、標準ボックスに入っている動作をまとめてみました。

更に思いつくものに関しては動作にマッチしそうな会話例を私なりに考えてみました。(作成された方の意図と大きく乖離してしまっているかもしれませんが)

環境

  • OS: Windows7
  • Choregraphe バージョン: 2.4.3.28
  • 対象: {{Choregrapheインストールパス}}>\share\choregraphe\libraries\box\Animation配下のPepperアニメーション

Affirmation

ボックス名動作マッチしそうな会話
WideOpenBothHands_01少し体をかがめてから体を起こしつつ両手を左右に軽く広げる「おぉ~」「(軽い感じの)すごーい」
FastGatherBothHandsOnChest_LeanRight_01少し体をかがめてから胸を張る「え~っとね、、、そうだ!」
GatherBothHandsInFront_01両手を腰の前の位置におき、手のひらを軽く前に開く形で広げた後、軽く握る「どうですか?」
GoToStance_Affirmation_Center軽くうなずき中央に戻る形の気をつけになる(やけに胸をはる)「はいっ」
GoToStance_Affirmation_Flex軽くうなずき中央に戻る形の休めになる(腰がひけてる状態)「はい」
GoToStance_Affirmation_LeanLeft軽くうなずき左に軽く偏る形の気をつけになる(やけに胸をはる)「えっ」
GoToStance_Affirmation_LeanRight軽くうなずき右に軽く偏る形の気をつけになる(やけに胸をはる)「えっ」
LittleBothArmsBump_DuckEnd_01のけぞる両手は腰の位置「おっと」「本当ですか」
OfferBothHands_HeadNod_LeanLeft_01基本姿勢から両手を半円描くように肩の高さまで上げ、もとに戻る
SlowBowWithArms_01首がうなづく腕は基本姿勢から少し上下する「わかります」
StrongArmsAndLegsBump_LeanRight_01体を前後に揺らしながら首はうなづく両手はだらんとしてる「わかりましたよ(やる気ない感じ?」
StrongLeftArmInFront_LeanLeft_01左肘は腰の位置で、左手(肘より先)を前に出して軽く一週
WideGatherBothHandsOnChest_LeanRight_01両手を軽く握り胸の前まで持ってくる「がんばります」

Enumeration

ボックス名動作マッチしそうな会話
OpenBothHandsInFrontWithBump_01胸の高さで拳を握り、大きくうなずきながら両手を腰の高さにおろしながら広げていく「本当だって!」「そうなんだよ!」
DoubleLeftHandBump_LeanRight_01腰の位置で軽く左腕を広げる
DoubleRightHandBump_LeanRight_01腰の位置で軽く右腕を広げる(終わったタイミングで若干前傾姿勢)
GoToStance_Enumeration_Centerうなずきながら胸の高さで拳を握り、頭をあげながら両肘を後ろにもっていき、両手を広げる「ん~なるほど!」
GoToStance_Enumeration_LeanRightGoToStance_Enumeration_Centerの終わった状態が右少し傾いている「ん~なるほど!」
LeftArmBump_LeanRight_01軽く腰の位置で下方向に左腕を広げたあと、少し右に偏って胸を張る「そんなことないよ」
LeftArmSpreadAndBack_01軽く腰の位置で上方向に左腕を広げたあと、気をつけに戻る
LittleFancyBothArmsInFront_01一度小さくうなずき、体を後ろに持っていきながら腰の高さで両手を広げる「もちろん」
OfferLeftHandThenRightHand_01腰の高さで右手を上に開いて、左手を上に開き、上を向く「これか、これどっち?」

Exclamation

ボックス名動作マッチしそうな会話
WideBothArmsCircle_LeanLeft_01両手を胸の前に持ってきてたあと、体をのけぞらせながら両手を上方向に広げる「え~とね、すご~い!」
BothArmsShowGround_LeanBack_01両手を軽く前に出して、体をのけぞらせる「えっ!うそ~」
CircleBothArmsLeaningFront_01両手を大きく左右に広げながら、首は左右に振る「信じられないよ~!」
FastBothArmsInFront_LeanLeft_01両手を軽く前に出して、体をのけぞらせる「またまた~ご冗談を(笑)」
GoToStance_Exclamation_Center両手を腰の位置で肘より先は前に出している状態から、軽く手を前に出しながら拳を広げ元に戻る「どうでした?」
GoToStance_Exclamation_FlexGoToStance_Exclamation_Centerの最後が若干前のめり「どうでした?」
GoToStance_Exclamation_LeanBackGoToStance_Exclamation_Centerの最後が前に傾いている「どうでした?(ダメとは言わせない系)」
GoToStance_Exclamation_LeanLeftGoToStance_Exclamation_Centerの最後が左に若干傾いている「どうでした?」
GoToStance_Exclamation_LeanRightGoToStance_Exclamation_Centerの最後が右に若干傾いている「どうでした?」
LeftArmOnChest_LeanRight_01左手(肘から先)を腰から前に出し、左斜め下に拳を広げながら腕を伸ばし、元に戻す
LittleAmsUpAndDownWithBump_01右手(肘から先)を腰から前に出し、大きくうなずきながら右斜め下に拳を広げながら腕を伸ばす「ようこそ!」
SpreadArms_FlexEnd_01胸の高さで拳を広げ問いかけるような形で手を広げる「どういうことでしょうか!?」「わかっていただけましたか?」
StrongNodArmsUpAndDownLeaningBack_01腰の位置から勢いよく下に両手を伸ばしながら胸を張る「すばらしいでしょう!(プレゼン風)」
StrongNodGatherArmsInFront_01一度小さくうなずいてから、大きくうなずきながら左腕を肘から後ろに持っていく「うん、がんばる!」

Negation

ボックス名動作マッチしそうな会話
WideHorizontalRightArm_LeanLeft_HeadShake_01首を振りながら前に突き出した右腕を外に開いていく左手は腰に当てる「だめだめ」
BothArmsUpAndDown_HeadShake_01感嘆したように首を左右に振りながら、腕をしたから上へ広げいていく「すばらしい、、、、」「いかがでしょうか!?」
DoubleHorizontalBumpRightArm_01手のひらを下に向けながら両手を前に出す首は左右に振る「ちょっと落ち着いて」
GoToStance_Negation_Center腰の位置から少しだけ両手を前に差し出し、すぐに引っ込める
GoToStance_Negation_LeanLeftGoToStance_Negation_Centerが終わった後に少し左に傾く
LittleSpreadRightArm_HeadShake_01首を左右に振りながら、手を腰の位置で少しだけ外に広げる「何いっているかわかりません」「ちょっと理解できない」
RightArmUpAndDownWithBump_HeadShake_01軽くのけぞった跡に体を前のめりにしながら首を左右にふる「え~っ!うそうそ~」
StrongBothArmsUpAndDown_LeanLeft_01勢いよく両手を胸の高さまであげ、首を振りながら勢いよく両手を下げる「えっ!まってまって!」「ないないない」

Question

ボックス名動作マッチしそうな会話
WideSpreadArms_FlexEnd_01軽く体を前後させながら両腕を下方向に広げつつ、手のひらを相手に見せる「いかかでしたか?」
FancyRightArmCircle_LeanRight_01右の手のひらを広げながら、右腕を外に開く「どうだった?」「~~はどう?」
GoToStance_Question_Center首が軽く下を向き、上を向きながら手のひらを相手に向けつつ差し出し、引っ込める「いいね、頂戴」
GoToStance_Question_FlexGoToStance_Question_Centerの最後が前のめり「いいね、頂戴」
GoToStance_Question_LeanFrontGoToStance_Question_Centerの最後がのけぞり「いいね、頂戴」
GoToStance_Question_LeanRightGoToStance_Question_Centerの最後が右に傾いている「いいね、頂戴」
LittleArmsBump_01仰け反りながら腰の位置で両腕を軽く外に広げ、元に戻す「わぉ!」
LittleArmsBumpInFront_LeanRight_01仰け反りながら腰の位置で両腕の肘より先を上に向け、元に戻す「(ポジティブな質問系)よかったでしょ?」
LittleBowAndSpreadArms_01うなずいた後、腰の位置で肘より先を上に向けつつ前に差し出す「(感嘆系)すばらしい」
SlowlyOfferBothHands_01体を軽く屈めた後仰け反りながら、前に差し出した両腕を上に持ち上げる「おぉ~~!」
StrongHeadShakeSpreadArms_FlexEnd_01体を前後しながら激しく首を振る「やだやだやだやだ」「全然わかんないよ」

Self & others

ボックス名動作マッチしそうな会話
WidePointAtUserRightArm_LeanRight_01軽くうなずきながら、腰より少し高い位置で右手を前方に差し出す手のひらは上を向いている「君はどう?」(意見を求める系)
BothHandsBumpWithBump_01両手を軽く広げながら一度下を向き、上を向きながら手を閉じる「いらっしゃいませ」「ようこそ」
FastPointAtUserLeftArm_01左手を斜め前に差し出し、うなずく「あちらです(方向があっている場合のみ有効)」
GoToStance_Self&Others_Center両手を体の前でぶらぶらさせながら仰け反る「へぇ~っ!」(軽ーい驚き系)
GoToStance_Self&Others_FlexGoToStance_Self&Others_Centerの終了時前に傾く「へぇ~っ!」(軽ーい驚き系)
GoToStance_Self&Others_LeanBackGoToStance_Self&Others_Centerの終了時後ろに傾く「へぇ~っ!」(軽ーい驚き系)
GoToStance_Self&Others_LeanFrontGoToStance_Self&Others_Centerの終了時前に傾く「へぇ~っ!」(軽く腰が抜けている系)
GoToStance_Self&Others_LeanRightGoToStance_Self&Others_Centerの終了時右に傾く「へぇ~っ!」(軽ーい驚き系)
OpenArmInFrontWithBump_01のけぞりながら両腕を大きく前方に広げる「すご~い」「ありがとう!!」(結構うれしい系)
PointAtSelfRightArm_01姿勢をただしながら、右手を顔の高さまで持ってきつつ、手のひらを自身に向ける「僕はね!」(自己紹介の導入部分的な)
PointAtUserBothHands_01二回ほどうなずきながら手を前のほうで少し広げて元に戻す「あ~なるほど~」
StrictPointAtUserRightArm_01元気よくうなずきながら、右手を肩の高さで前方外側に広げる手のひらは相手向き「ようこそ!」

Space & time

ボックス名動作マッチしそうな会話
StrongArmsOpen_FlexEnd_01大きくうなずきながら両手を腰の高さまで持ち上げ、手のひらを上に向ける「すご~い」「ありがと~う」
BothArmsBump_LeanRight_01首が右を向き、何回もうなづきながら両手を広げてつつ左を向いていく「どうだったでしょうか!?」(大勢に語りかける感じ)
BothArmsBumpInFront_01体をかがめながら軽く両手を外に広げ、体を戻しながら両手も戻す「いらっしゃい」「どうですか」(丁寧な感じ)
GoToStance_Space&Time_Center体を前後に揺らしながら、軽く前方に差し出した腕を下に持っていく「そうなんですよ!」
GoToStance_Space&Time_LeanLeftGoToStance_Space&Time_Centerの終了時、左に傾く「そうなんですよ!」
GoToStance_Space&Time_LeanRightGoToStance_Space&Time_Centerの終了時、右に傾く「そうなんですよ!」
PointFrontLeftArm_LeanLeft_01左手を前に差し出しながらうなづく「そちらのお客さん、どうですか?」(大勢の中から一人指名する感じ)
ShowFarDistanceLeft_01頭がうなだれ左手は頭を抱えるようになったあと、左手を勢いよく前方へ差し出す「ん~っと、あっち(左前方)」 「なんでやねん!」(悩んだ後の突っ込みにも見える)
ShowNearDistanceLeft_01近く一帯を左手で指し示す
ShowNearDistanceRight_01近く一帯を右手で指し示す

 

最後に

一つ一つPepperで動かす力技での調査でしたが、少しでもこれから開発する方の際にお役にたてば幸いです。

 

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Pepperの標準アニメーションを一覧にまとめてみました。https://devlog.arksystems.co.jp/wp-content/uploads/2017/01/DSC_0086-675x1200.jpghttps://devlog.arksystems.co.jp/wp-content/uploads/2017/01/DSC_0086-150x150.jpgkuwabaraPepper分科会Pepper,Choregrapheこんにちは。ソリューション開発部 Pepper分科会の桑原です。 Pepperアプリケーションを開発するとき、動作を自分でつくることも出来ますが、標準で入っているアニメーションを組み合わせて作れたほうが楽ですよね。 ただ、ボックス名からだけだと動作のイメージがしづらく、どの標準アニメーションが最適か悩むことがあると思います。(ネットを調べてもなかなか該当する記事もないですよね。) なので、標準ボックスに入っている動作をまとめてみました。 更に思いつくものに関しては動作にマッチしそうな会話例を私なりに考えてみました。(作成された方の意図と大きく乖離してしまっているかもしれませんが) 環境OS: Windows7 Choregraphe バージョン: 2.4.3.28 対象: {{Choregrapheインストールパス}}>\share\choregraphe\libraries\box\Animation配下のPepperアニメーションAffirmationEnumerationExclamationNegationQuestionSelf & othersSpace & time  最後に 一つ一つPepperで動かす力技での調査でしたが、少しでもこれから開発する方の際にお役にたてば幸いです。ARK Solution Development Division Developers Blog.